插座与插头 · 定位评测

连续检测视频

全片 741 帧 逐帧检测回放：橙=插座 A，蓝=插座 B，黄=插头；插头进入插座时左上角标注所插入的插座，右下角为图例。

逐帧定位结果

逐帧定位结果合图

位姿线框连续视频

逐帧输出三个目标的六自由度位姿并以线框叠加：橙=插座 A，蓝=插座 B，黄=插头。左上角显示当前帧绘出的位姿数量；插头进入插座时标注所插入的插座。
插座 A 位姿帧701 / 741
插座 B 位姿帧685 / 741
插头位姿帧335 / 741（目标过小时无法解算）
插座 B 位姿抖动约 1–4 mm

三个目标的定位结果

插座位姿、插头运动与可见面积
左：插座 A、插座 B 与黄色插头的逐帧中心；中：三者水平位置随时间变化，绿色区间表示插头位于某个插座内；右：三个目标的逐帧命中数。

六自由度位姿

三个目标的位姿线框投影
位姿线框叠加在彩色画面上：橙=插座 A，蓝=插座 B，黄=插头。线框与目标轮廓贴合程度即为该位姿的可信度。
相机坐标系下的位姿与逐帧重合度
左：三个目标的估计位置（相机坐标系）；右：逐帧轮廓重合度，虚线为 0.30 判据。

采集概况

采集时长24.91 秒
彩色帧数741 帧 @ 29.75 fps
深度帧数249 帧，640×400
彩色分辨率640×480
腕部相机左右各 746 帧
评测抽样120 帧

结论与未达成项

深度原始数据

深度帧原始数据与有效像素掩膜
左：单帧深度原始读数；右：有效深度像素分布（约 91.5%）。